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解決方案
寧波怡信光電科技有限公司

解決方案

3D成像方法(二)

【概要描述】

3D成像方法(二)

【概要描述】

4、飛行時間法TOF


       飛行時間是從Time of Flight直譯過來的,簡稱TOF。其基本原理是通過連續發射光脈沖(一般為不可見光)到被觀測物體上,然后用傳感器接收從物體返回的光,通過探測光脈沖的飛行(往返)時間來得到目標物距離。
TOF法根據調制方法的不同,一般可以分為兩種:脈沖調制(Pulsed Modulation)和連續波調制(Continuous Wave Modulation)。
脈沖調制:脈沖調制方案的原理比較簡單,如下圖所示。它直接根據脈沖發射和接收的時間差來測算距離。

 

 

       連續波調制:實際應用中,通常采用的是正弦波調制。由于接收端和發射端正弦波的相位偏移和物體距離攝像頭的距離成正比,因此可以利用相位偏移來測量距離。

 

 

       目前的消費級TOF深度相機主要有:微軟的Kinect 2、MESA的SR4000 、Google Project Tango 中使用的PMD Tech 的TOF深度相機等。這些產品已經在體感識別、手勢識別、環境建模等方面取得了較多的應用,最典型的就是微軟的Kinect 2。
       TOF深度相機對時間測量的精度要求較高,即使采用最高精度的電子元器件,也很難達到毫米級的精度。因此,在近距離測量領域,尤其是1m范圍內,TOF深度相機的精度與其他深度相機相比還具有較大的差距,這限制它在近距離高精度領域的應用。
       但是,TOF深度相機可以通過調節發射脈沖的頻率改變相機測量距離;TOF深度相機與基于特征匹配原理的深度相機不同,其測量精度不會隨著測量距離的增大而降低,其測量誤差在整個測量范圍內基本上是固定的;TOF深度相機抗干擾能力也較強。因此,在測量距離要求比較遠的場合(如無人駕駛),TOF深度相機具有非常明顯的優勢。

 

5、光場成像法(Light field of imaging)


光場就是光輻射在空間各個位置各個方向的傳播。
全光函數:全光函數包含7個變量。
空間位置(3D)、特定方向(2D)、特定時刻(1D)、特定波長(1D)
L=p(x, y, z, θ, φ ,t, λ)
如圖所示:

 

       若一條光線通過兩個平面UV和ST所產生的交點坐標分別為(u,v)和(s,t),此時就可以通過光場函數L(u,v,s,t)來表示這條光線的分布。L代表光線的強度,而(u,v)和(s,t)共同確定了光線在空間中分布的位置和方向。在四維(u,v,s,t)空間中:一條光線對應光場的一個采樣點。
       為什么要用這種雙平面的方式來確定光場的分布呢?這是因為常規的相機一般都可以簡化成兩個互相平行的平面——鏡頭的光瞳面和圖像傳感器所在的像平面。對于常規的相機來說,每個像素記錄了整個鏡頭所出射光線會聚在一個位置上的強度。
       所以,傳統的相機只能獲取一個像平面的圖像。而如果能夠獲取到整個相機內的光場分布情況,我們就可以將光線重新投影到一個虛擬的像平面上,計算出這個新的像平面上所產生的圖像。光場相機的目的就在于對相機的光場分布進行記錄。
       光場相機工作原理:光場相機由鏡頭、微透鏡陣列和圖像傳感器組成,其中微透鏡陣列是多個微透鏡單元所組成的二維陣列。鏡頭的光瞳面(UV面)和圖像傳感器的光敏面(XY面)關于微透鏡陣列(ST)成共軛關系,也就是說,鏡頭經過每個微透鏡單元都會投影到圖像傳感器上形成一個小的微透鏡子圖像。每個微透鏡子圖像包含了若干個像素,此時各像素所記錄的光線強度就來自于一個微透鏡和鏡頭的一個子孔徑區域之間所限制的細光束,如下圖。

       這里的細光束也就是光場的離散采樣形式,通過微透鏡單元的坐標ST和鏡頭子孔徑的坐標UV即能夠確定每個細光束的位置和方向,獲得L(u,v,s,t)的分布。
       如下圖:每個宏像素對應于光場的一個位置采樣。宏像素內的每一點對應于光場在該位置的一個方向采樣。光場的位置分辨率由采樣問隔決定。光場的方向分辨率由每個宏像素內所包含的像元數所決定的。

 

 

       怎么實現數字對焦:正如前面所說,獲得相機內的光場分布后,就可以重新選擇一個虛擬的像平面,如上圖。
       可以選擇更遠或更近的像面位置,計算出所有的光線在這個平面上的交點位置和能量分布,從而就得到了一幅新像面上的圖像。這個過程等價于傳統相機的調焦過程,只不過是通過數字計算來實現,因而被稱為數字調焦。
利用光場相機的數字調焦能力,只需要一次曝光就可以計算出不同像平面位置的圖像,能夠實現大光圈條件下的快速對焦。更進一步,利用不同深度平面的圖像序列,可以完成全景深圖像合成、三維深度估計等功能。

 

6、全息投影技術


       全息投影技術是利用干涉和衍射原理記錄并再現物體真實的三維圖像的記錄和再現的技術。
       其第一步是利用干涉原理記錄物體光波信息,此即拍攝過程:被攝物體在激光輻照下形成漫射式的物光束;另一部分激光作為參考光束射到全息底片上,和物光束疊加產生干涉,把物體光波上各點的位相和振幅轉換成在空間上變化的強度,從而利用干涉條紋間的反差和間隔將物體光波的全部信息記錄下來。記錄著干涉條紋的底片經過顯影、定影等處理程序后,便成為一張諾利德全息圖,或稱全息照片。
       其第二步是利用衍射原理再現物體光波信息,這是成象過程:全息圖猶如一個復雜的光柵,在相干激光照射下,一張線性記錄的正弦型全息圖的衍射光波一般可給出兩個象,即原始象(又稱初始象)和共軛象。再現的圖像立體感強,具有真實的視覺效應。全息圖的每一部分都記錄了物體上各點的光信息,故原則上它的每一部分都能再現原物的整個圖像,通過多次曝光還可以在同一張底片上記錄多個不同的圖像,而且能互不干擾地分別顯示出來。
如下圖。離軸全息和同軸全息。

 

 

7、其他補充


       這里要解釋一下,人們看到的舞臺上的立體的效果,不是真正的全息,一般來說,只是一層介質膜,被商家炒概念為全息,只是偽全息。

       電影院的3D眼鏡和全息更是半毛錢關系也沒有,原理是利用了人眼的視差。3D眼鏡有:互補色、偏振光、時分式。

AR、VR技術和全息關系也不大。

VR虛擬現實就不說了,只是前期把各個位置各個角度的內容錄制合成,后期通過傳感器探測人的動作來對應的切換內容。


AR增強現實,如下圖分兩步,先獲取周圍世界的三維信息

 

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